22년도 중순쯤 부터 슬라임 트래커를 만들기 시작해서 지금까지 수백개가 넘는 슬라임을 만들었다.
PCB로 뽑은거 말고 손납땜해서 만든 트래커만 대략 200개는 넘을거임.
그만큼 많이 만들어봤고 데이터가 쌓였기 때문에 내 주관적인, 순전히 체험에서 나온 데이터들도 나름 신뢰성이 있지 않나 싶음.
이따금씩 슬라임 트래커 관련글 쓰는 이유는 이런 정보글 쓸 사람이 몇 없어서(많은 데이터를 갖고있는 사람이) 쓰는거임. 혹시라도 슬라임 트래커 관심있는사람은 정보라도 얻어가게...
아무튼, 오늘은 센서 얘기를 좀 해볼까함.
슬라임에서 성능을 평가하는 요소는 딱 하나, yaw 드리프트에 대한거임.
IMU 특성상 yaw드리프트는 반드시 발생하게 되어있고, 이것을 얼마나 잘 보정, 얼마나 더 오랫동안 오차가 생기지 않도록 하는지가 성능을 평가하는데 가장 중요한 요소라 할 수 있음.
성능 다음으로는 사용성에 대한 부분이 중요함.
예를들어 BMI160은 '수동캘리'가 필요하고 BNO085는 캘리가 필요하지 않음.
따라서 사용자가 정상적으로 BMI160을 사용하려면 최초 1회 약 10여분의 시간을 들여서 전체 트래커에 대한 수동캘리를 해줘야하고, 드리프트가 심할때마다 이 캘리과정을 다시 해줘야하는 불편함이 존재함.
그다음은 역시 가격, 천원대 부터 몇만원하는 센서까지 가격대가 다양한데, '가성비' 면에서는 몇만원짜리 센서가 월등하거나 하지 않음.
센서를 선택할때 이부분을 고려해서 선택하면 될거임.
1. BNO085
공식 슬라임에 들어가는 센서고 가장 성능이 좋다고 평가받는 센서다.
알리에서 개당 약 2만원에 구매 가능.
무조건 BNO085만 써야한다고 말하는 사람들도 있는데, 사실 가성비 면에서는 그리 좋지 못한 센서다.
2만원이면 BMI160을 열개 넘게 살수 있는 값이기 때문 ...
그리고 수동캘리가 완료된 BMI160과 비교했을때 6축 성능에서 큰 차이가 나지 않음.
장점을 꼽자면 공장에서 캘리가 완료되어 출고되기 때문에 캘리를 할 필요가 없다는 것.
나는 가성비가 안좋아서 비추천하는 센서다.
솔직히 그돈이면 씨발...
2. BMI160
가장 국밥 센서라 할수 있다.
알리에서 개당 약 1600원정도로 아주 저렴하게 구할수 있는 센서인데, 수동캘리만 잘 완료한다면 6축 성능은 아주 안정적이며 좋다.
이 센서를 사용한다면 슬라임 트래커 8점을 약 5~7만원정도로도 만들수 있게 되기 때문에 가장 추천하는 센서다.
단점이라면 앞서 말했듯 수동캘리(자이로, 가속도)가 필요하며, 온도에 민감하기 때문에 트래커 온도도 신경 써 주어야 한다.
그리고 요새 알리발 재고들 품질이 낮아졌다. 예전에는 30개에 1~2개 불량 있을까말까 였는데 지금은 10개중 2~3개 불량 나올정도. 불량 판정이 아니더라도 양품이 아닐수 있음. 가속도나 자이로가 한쪽으로 치우쳐 제성능이 안나오는 경우도 있음.
BMI160이 단종이라 현재 판매되는건 재활용 재고 아니냐는 얘기가 있음.
(그럼에도 다른 6축 센서보다는 좋다.)
3. MPU6050
약 2년전에는 이놈을 많이 썼다.
국내에서 약 1400원정도에 구매 가능. 그러나 BMI160이 있으니 현재로써는 아무도 쓰지않는센서.
불량률이 높고 성능이 그닥 좋지 못함. 10개사면 4~5개 불량나올정도, 양품이 걸린다해도 1분만에 드리프트가 발생하기도 함.
트래커에 전원 키고 바닥에 약 30초간 놔둬서 캘리를 진행한 후 사용해야 한다.
이거 살바엔 BMI160이 훨 낫다.
4. MPU6500
MPU6050과 마찬가지로 동시대 물건.
국내에서 3~4천원 정도로, MPU6050보다는 소폭 좋다. MPU9250을 6축으로 사용할 경우 6500과 동일.
6050보다 소폭 좋을뿐 현재로썬 추천되지 않는 센서.
4. ICM20948
수급문제와 높은 가격대, 브레이크아웃 보드가 여러 브랜드로 나와 중구난방한 점 등 여러모로 단점이 많은 센서.
9축으로 사용할 경우 나름 준수한 성능이 나오긴 하지만 6축의 절대 성능은 좋지 못하다는 평.
기본적으로 구하기 힘들고 재고가 있더라도 수만원대 이기 때문에 이거 살바엔 그냥 BNO085사는게 좋다.
얘는 기억에서 지우셈.
5. MPU9250
2년전에 MPU6050과 더불어 많이 쓰던 센서.
국내에서 약 8~9천원대 구매가능. 9축 성능은 SoSo한 편인데, 6050과 마찬가지로 바닥에 놔두고 캘리가 필요하며 불량률이 매우 높다. 역시나 이거살바엔 BMI160사는게 났다.
6. BMI270
요새 인기 많아진 센서. BMI160의 실질적인 다음버전.
PCB로 제작시 현 시점 BMI160보다도 소폭 저렴하다. 단점은 적절한 브레이크아웃 보드가 없어서 일반인이 사용하기 힘든 센서라는점. (그래서 내가 슬라임 쉴드로 판매하려고 준비중인 센서기도 함)
BMI160이 단종에 들어감에 따라 차기 센서 발굴중 떠오른 녀석으로 160보다 더욱 안정적이며 온도에 덜 민감함.
현재 슬라임 디코방에서는 PCB가 가능하다면 이녀석을 꼭 쓰라고 권장할 정도.
단점은 BMI160과 마찬가지로 수동캘리가 필요하며 위에서 말했듯 브레이크 아웃 보드가 없어 일반적인 구매가 불가함.
7. LSM6DSV
BNO085와 비교될 정도로 좋은 성능이라는 평이 많음.
하지만 역시나 브레이크아웃 보드가 없으며, PCB시에도 꽤 비싼 가격.
현재로썬 실질적인 사용자가 없기 때문에 확실한 평가는 할수없음.
8. BMI323
BMI270과 마찬가지로 BMI160 의 다음버전으로 거론된 센서중 하나.
그러나 실질 성능은 160과 비슷하거나 못한 정도로, 현재로썬 프로젝트 폐기에 가까움.
나머지 특성은 160, 270과 공유됨.
9. ICM42688
BMI160의 대안으로 고려된 녀석.
실질 사용자가 몇몇 있긴 한데 평은 BMI160과 비슷하다고 함.
현재 안정화된 펌웨어는 없으나 사용은 가능한 펌웨어가 있음. BMI270의 등장으로 거의 중단된 프로젝트.
역시나 브레이크아웃 보드가 없기 때문에 일반사용자는 사용불가.
결론.
일반적으로 납땜해서 만들때에는 BNO085, BMI160 둘중하나 고르면 되고(성능이냐, 가성비냐를 고민 후 선택)
SMT를 한다면 BMI270이 추천됨.
VRChat하러 왔으면 이 글부터 봐라
