원래는 betaflight라는 FPV용 드론 소프트웨어를 써서 드론을 날리려고 하였으나

크기가 FPV드론에 비해 너무 커서 PID 게인 값이 맞지 않아 저렇게 야랄하다가 공중제비 돌고 처박아버림ㅋㅋㅋ

전반적으로 모멘트 암이 길어져서 임계주파수가 밀려서 그런듯

그래서 좀더 여러 형태와 크기의 드론을 아우를 수 있는 소프트웨어로 갈아탐.

쓰기에 어려워보여서 미뤄두고 있었는데, 이쪽 소프트웨어의 정점은 사실 Ardupilot이라는 펌웨어임

이렇게 GPS랑 연동되서 PC에서도 미션 할당, 자세 위치를 볼수 있어서 이게 도대체 왜 오픈소스인지 모를 프로그램임

양덕들 보면 이걸로 고정익 UAV로 국경도 횡단하더라ㄷㄷ

암튼 초반에 사용법 익히고 하드웨어 세팅이랑 이것저것 하는데만 2-3일정도 걸림ㅋㅋ 베타플라이트는 UI가 엄청 쉽게 되어있어서 설명 따로 안봐도 금방 익히는데 얘는 너무 복잡함..

아두파일럿으로 프롭 크기, 배터리 셀 용량, 완충용량같은걸 입력해주면 그 수치 기반으로 대략적인 초기 게인값을 찾아주는것 같음. 초도비행 때도 게인쪽으로는 건드릴 게 없없음. 오버슛이나 오실레이션도 없이 잘 날라댕김.

다만 다리가 너무 찰랑찰랑거리는 문제때문에 뜨기 직전에 좀 기울어지는 문제가 있어서 그냥 부러뜨려서 떼버림ㅎㅎ

이렇게 하니까 잘 날더라ㅋㅋ

실내에서 구동시켜본 아날로그 FPV 무선 카메라 영상

OSD 칩으로 HUD 처럼 대략적인 화면이 나오게 만들 수 있음

앞으로는 위 서보 드랍장치 달아서 원하는 위치에 물건 떨어뜨리는거도 해볼 예정ㅇㅇ

나이스