모 기체 레이더의 경우에는 각도/거리 정확도로 레이더 불안정성을 만들어냄
저기 저 angularAccuracy랑 distanceAccuracy
저거 둘다 0으로 만들면 진짜 칼같이 위치랑 속도 알려줌
그런데 스패 코드에는 저런게 하나도 없음
예전 암람버그 테스팅으로 인해
- 스패는 모 기체의 레이더가 문거랑 전혀 상관없다
- 스패 자체에 레이더가 있다
라는 결론이 나왔잖어
그럼 관여하는게 무엇일까?
2가지로 추정되는데
- 1. 도플러 속도 게이트(dopplerSpeedGate)
- 2. PID
도플러 속도 게이트는 그냥 지금까지 물던거 계속 물게해주는 역할이 다라고 봄
결국 PID가 문제인데
PID 해보면 알겠지만 싸인파처럼 막 출렁이는걸 잡아주는데 씀
어디서 본듯한 기억이?
https://arca.live/b/gaijin/72432028
짤 보면 그냥 정확히 저거임 출렁이는거
실제 테스트한게 극한상황을 가정한거니 보이는 저게(50m) 스패의 최소 진폭(amplitude)일거임
아마 PID + 최소가속요구 계산하면 50m 나오겠지 아마
결국 저 진폭을 줄인다 = 바닥딸을 막는다 로 귀결되는데
1. 요구하는 가속도를 잡거나
2. PID를 수정해주던가
2번을 해주면 정말정말 좋겠지만 이 귀찮은걸 해줄거같지는 않음
그럼 1번이네
아무튼 현 상황에서는 요구 가속도를 줄이는수밖에 없을것같음
